专利号：CN202010048877.3
发明人：唐仕喜;汤克明;郭威;王超;王远
名 称：面向机器人电子元器件装配的自学习模型预测控制方法
摘 要：本发明公开了一种面向机器人电子元器件装配的自学习模型预测控制方法，包括实时输入末端执行器及关节的位置、速度、加速度输出与期望值的差值；通过自学习训练得到模型预测控制器，输出控制力矩时延差值；其同时用作反馈，作为电子元器件装配机械人的输入，输出电子元器件装配过程机器人关节及电子元器件装配过程机器人末端执行器的实际目标位置、速度和加速度；上述与期望值差值，反馈到模型预测控制器，实现预测控制器自学习；与现有的机器人装配控制方法相比，本发明通过以差值为输入输出的自学习模型预测控制器，其控制具有速度快、精度高的特点，满足电子元器件在各种干扰因素条件下的电子元器件高精度在线装配的需要。